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学者姓名：阮晓钢
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摘要 ：
针对单目直接法依靠图像梯度进行优化容易陷入局部最优、且难以构建低纹理区域地图的问题,构建高精度IMU预积分模型,将惯性信息融合到图像跟踪过程中,为视觉跟踪提供精确的帧间运动约束及良好的初始化梯度方向信息,构建视觉惯性跟踪模型,提高了单目视觉的定位精度并实现半稠密地图构建;通过超像素图像分割提取出二维图像不同的轮廓位置,提出双重投影匹配算法确定出可靠的超像素与对应的3D空间点,通过RANSAC对低梯度图像区域进行平面拟合以及异常点剔除,完成低纹理区域的地图扩建,实现稠密点云地图的构建。实验结果表明,与传统视觉定位模型相比,直接法与惯性信息融合提高了系统的定位精度,在无GPU加速的情况下能构建精确...
关键词 ：
IMU预积分 IMU预积分 稠密点云地图 稠密点云地图 单目视觉 单目视觉 直接法 直接法
引用：
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| GB/T 7714 | 于建均 , 王洋 , 左国玉 et al. 融合惯性信息的单目直接法定位与稠密地图构建 [J]. | 控制工程 , 2021 , 28 (10) : 1967-1976 . |
| MLA | 于建均 et al. "融合惯性信息的单目直接法定位与稠密地图构建" . | 控制工程 28 . 10 (2021) : 1967-1976 . |
| APA | 于建均 , 王洋 , 左国玉 , 阮晓钢 , 李晨 . 融合惯性信息的单目直接法定位与稠密地图构建 . | 控制工程 , 2021 , 28 (10) , 1967-1976 . |
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摘要 ：
自适应轨迹任务模仿的模仿学习方法研究
关键词 ：
机器人 机器人 性能评价 性能评价 动态系统 动态系统 非线性函数 非线性函数 模仿学习 模仿学习
引用：
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| GB/T 7714 | 于建均 , 姚红柯 , 左国玉 et al. 自适应轨迹任务模仿的模仿学习方法研究 [J]. | 于建均 , 2021 , 28 (2) : 266-274 . |
| MLA | 于建均 et al. "自适应轨迹任务模仿的模仿学习方法研究" . | 于建均 28 . 2 (2021) : 266-274 . |
| APA | 于建均 , 姚红柯 , 左国玉 , 阮晓钢 , 控制工程 . 自适应轨迹任务模仿的模仿学习方法研究 . | 于建均 , 2021 , 28 (2) , 266-274 . |
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摘要 ：
针对在具有动态因素且视觉丰富环境中的导航问题,受路标机制空间记忆方式启发,提出一种可同步学习目标导向行为和记忆空间结构的视觉导航方法.首先,为直接从原始输入中学习控制策略,以深度强化学习为基本导航框架,同时添加碰撞预测作为模型辅助任务;然后,在智能体学习导航过程中,利用时间相关性网络祛除冗余观测及寻找导航节点,实现通过情景记忆递增描述环境结构;最后,将空间拓扑地图作为路径规划模块集成到模型中,并结合动作网络用于获取更加通用的导航方法.实验在3D仿真环境DMlab中进行,实验结果表明,本文方法可从视觉输入中学习目标导向行为,在所有测试环境中均展现出更高效的学习方法和导航策略,同时减少构建地图所需...
关键词 ：
空间拓扑地图 空间拓扑地图 目标导向行为 目标导向行为 深度强化学习 深度强化学习 动作网络 动作网络 时间相关性网络 时间相关性网络 碰撞预测 碰撞预测
引用：
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| GB/T 7714 | 阮晓钢 , 李鹏 , 朱晓庆 et al. 基于目标导向行为和空间拓扑记忆的视觉导航方法 [J]. | 计算机学报 , 2021 , 44 (03) : 594-608 . |
| MLA | 阮晓钢 et al. "基于目标导向行为和空间拓扑记忆的视觉导航方法" . | 计算机学报 44 . 03 (2021) : 594-608 . |
| APA | 阮晓钢 , 李鹏 , 朱晓庆 , 刘鹏飞 . 基于目标导向行为和空间拓扑记忆的视觉导航方法 . | 计算机学报 , 2021 , 44 (03) , 594-608 . |
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摘要 ：
基于气味奖励引导的Q-learning环境认知方法
关键词 ：
嗅觉因子 嗅觉因子 环境认知 环境认知 机器人导航 机器人导航 Q-LEARNING Q-LEARNING
引用：
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| GB/T 7714 | 阮晓钢 , 刘鹏飞 , 朱晓庆 et al. 基于气味奖励引导的Q-learning环境认知方法 [J]. | 阮晓钢 , 2021 , 61 (3) : 254-260 . |
| MLA | 阮晓钢 et al. "基于气味奖励引导的Q-learning环境认知方法" . | 阮晓钢 61 . 3 (2021) : 254-260 . |
| APA | 阮晓钢 , 刘鹏飞 , 朱晓庆 , 清华大学学报:自然科学版 . 基于气味奖励引导的Q-learning环境认知方法 . | 阮晓钢 , 2021 , 61 (3) , 254-260 . |
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摘要 ：
机器人模仿的学习方法在行为运动的模仿上受到示教速度的限制,导致机器人模仿的速度也受到限制,无法更好发挥机器人的性能.为了提高机器人行为模仿的快速性,提出了一种自适应改变机器人模仿学习运动速度的方法.首先通过基于动态系统的方法建模示教运动,并将动态系统稳定的充分条件作为约束,确保行为模仿的稳定性.其次构造了一个随机器人状态到目标点的距离而变化的非线性函数,将非线性函数作为参数与系统模型结合,以便自适应地调整模仿的速度.最后给出了4种模仿学习评价的方法来评价模仿的性能.实验结果表明,提出的方法在保证机器人运动模仿的稳定性前提下很好地提高了行为模仿的速度.
关键词 ：
机器人 机器人 动态系统 动态系统 性能评价 性能评价 模仿学习 模仿学习 非线性函数 非线性函数
引用：
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| GB/T 7714 | 于建均 , 姚红柯 , 左国玉 et al. 自适应轨迹任务模仿的模仿学习方法研究 [J]. | 控制工程 , 2021 , 28 (2) : 266-274 . |
| MLA | 于建均 et al. "自适应轨迹任务模仿的模仿学习方法研究" . | 控制工程 28 . 2 (2021) : 266-274 . |
| APA | 于建均 , 姚红柯 , 左国玉 , 阮晓钢 . 自适应轨迹任务模仿的模仿学习方法研究 . | 控制工程 , 2021 , 28 (2) , 266-274 . |
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摘要 ：
基于深度强化学习的区域化视觉导航方法
关键词 ：
分布式环境 分布式环境 区域化模型 区域化模型 奖励预测 奖励预测 景深避障 景深避障 深度强化学习 深度强化学习
引用：
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| GB/T 7714 | 李鹏 , 阮晓钢 , 朱晓庆 et al. 基于深度强化学习的区域化视觉导航方法 [J]. | 李鹏 , 2021 , 55 (5) : 575-585 . |
| MLA | 李鹏 et al. "基于深度强化学习的区域化视觉导航方法" . | 李鹏 55 . 5 (2021) : 575-585 . |
| APA | 李鹏 , 阮晓钢 , 朱晓庆 , 柴洁 , 任顶奇 , 刘鹏飞 et al. 基于深度强化学习的区域化视觉导航方法 . | 李鹏 , 2021 , 55 (5) , 575-585 . |
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摘要 ：
基于目标导向行为和空间拓扑记忆的视觉导航方法
关键词 ：
动作网络 动作网络 时间相关性网络 时间相关性网络 深度强化学习 深度强化学习 目标导向行为 目标导向行为 碰撞预测 碰撞预测 空间拓扑地图 空间拓扑地图
引用：
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| GB/T 7714 | 阮晓钢 , 李鹏 , 朱晓庆 et al. 基于目标导向行为和空间拓扑记忆的视觉导航方法 [J]. | 阮晓钢 , 2021 , 44 (3) : 594-608 . |
| MLA | 阮晓钢 et al. "基于目标导向行为和空间拓扑记忆的视觉导航方法" . | 阮晓钢 44 . 3 (2021) : 594-608 . |
| APA | 阮晓钢 , 李鹏 , 朱晓庆 , 刘鹏飞 , 计算机学报 . 基于目标导向行为和空间拓扑记忆的视觉导航方法 . | 阮晓钢 , 2021 , 44 (3) , 594-608 . |
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摘要 ：
一种具有发育机制的感知行动认知模型
关键词 ：
两轮机器人 两轮机器人 发育 发育 感知行动认知 感知行动认知 操作条件反射 操作条件反射 潜在动作 潜在动作
引用：
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| GB/T 7714 | 张晓平 , 阮晓钢 , 王力 et al. 一种具有发育机制的感知行动认知模型 [J]. | 张晓平 , 2021 , 47 (2) : 391-403 . |
| MLA | 张晓平 et al. "一种具有发育机制的感知行动认知模型" . | 张晓平 47 . 2 (2021) : 391-403 . |
| APA | 张晓平 , 阮晓钢 , 王力 , 李志军 , 闫佳庆 , 毕松 et al. 一种具有发育机制的感知行动认知模型 . | 张晓平 , 2021 , 47 (2) , 391-403 . |
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摘要 ：
基于海马体位置细胞的认知地图构建与导航
关键词 ：
Tolman Tolman 导航 导航 海马体位置细胞 海马体位置细胞 环境认知 环境认知 移动机器人 移动机器人 老鼠绕道实验 老鼠绕道实验
引用：
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| GB/T 7714 | 阮晓钢 , 柴洁 , 武悦 et al. 基于海马体位置细胞的认知地图构建与导航 [J]. | 阮晓钢 , 2021 , 47 (3) : 666-677 . |
| MLA | 阮晓钢 et al. "基于海马体位置细胞的认知地图构建与导航" . | 阮晓钢 47 . 3 (2021) : 666-677 . |
| APA | 阮晓钢 , 柴洁 , 武悦 , 张晓平 , 黄静 , 自动化学报 . 基于海马体位置细胞的认知地图构建与导航 . | 阮晓钢 , 2021 , 47 (3) , 666-677 . |
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摘要 ：
融合卷积神经网络与VLAD的闭环检测方法
关键词 ：
词袋模型 词袋模型 特征提取 特征提取 卷积神经网络 卷积神经网络 闭环检测 闭环检测
引用：
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| GB/T 7714 | 李昂 , 阮晓钢 , 黄静 et al. 融合卷积神经网络与VLAD的闭环检测方法 [J]. | 李昂 , 2021 , 38 (1) : 135-142 . |
| MLA | 李昂 et al. "融合卷积神经网络与VLAD的闭环检测方法" . | 李昂 38 . 1 (2021) : 135-142 . |
| APA | 李昂 , 阮晓钢 , 黄静 , 朱晓庆 , 计算机应用与软件 . 融合卷积神经网络与VLAD的闭环检测方法 . | 李昂 , 2021 , 38 (1) , 135-142 . |
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